机器人常用的传感器--接近觉传感器-光宇拉线编码器，光宇拉绳编码器

     所谓接近觉传感器，就是当机器人手接近对象物体的距离约为数毫米至数十毫米时，就可检测出到对象物体表面的距离、斜度和表面状态的传感器。这种传感器，是有检测全部信息的视觉和力学信息的触觉的综合功能的传感器。它对于实用的机器人控制方面，具有非常重要的作用。接近觉传感器的检测有如下几种方法：

       1.触针法(检测出安装于机器人手前端的触针的位移)；

       2.电磁感应法(根据金属对象物体表面上的涡电流效应，来检测出阻抗的变化、进而测出线圈的电压的变化；

      3.光学法(通过光的照射，检测出反射光的变化、反射时间等)；

      4.气压法(根据喷嘴与对象物体表面之间的间隙的变化，检测出压力的变化)；

      5.超声波、微波法(检测出反射波的滞后时间、相位偏移)。