机器人常用的传感器--之--压觉传感器-光宇拉线编码器，光宇拉绳编码器

压觉传感器实际是接触传感器的引伸。利用某些材料的内阻随压力变化而变化的压阻效应，制成压阻器件，将它们密集配 置成阵列，即可检测压力的分布。传感器实际是接触传感器的引伸。目前，压觉传感器主要有如下几类：  1.利用某些材料的内阻随压力变化而变化的压阻效应，制成压阻器件，将它们密集配置成阵列，即可检测压力的分布。如压敏导电橡胶或塑料等。  2.利用压电效应器件．如压电晶体等，将它们制成类似人的皮肤的压电薄膜，感知外界压力。它的优点是耐腐蚀、频带宽和灵敏度高等；但缺点是无直流响应，不能直接检测静态信号。  3.利用半导体力敏器件与信号电路构成集成压敏传感器。常用的有三种：压电型(如ZnO／Si-IC)、电阻型SIR(硅集成)和电容型SIC。其优点是体积小、成本低、便于同计算机接口，缺点是耐压负载差、不柔软。  4.利用压磁传感器、扫描电路与针式差动变压器式接触觉传感器构成压觉传感器。压磁器件有较强的过载能力，但体积较大。